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软件简介
基于运动控制卡的机器人智能切割系统
Intelligent robot cutting system based on motion control card
陈志国，须文波
Chen,Zhiguo Xu,Wenbo
摘 要：本文介绍了基于运动控制卡的机器人智能切割系统的软硬件设计。该机器人具有
四个自由度，采用三轴联动的工作方式，第三轴
表明该机器人切割系统工作稳定，满足玻璃切割等行业的加工要求。
关 键 词：机器人，运动控制卡，玻璃切割
中图分类号：TP242.2（工业机器人） 文献标识码：B
Abstract: The software and hardware design of intelligent robot cutting system based on motion
control card are discussed. Robot with 4-DOF adopts three axes coordinated motion, and a third
axis can be controlled such that it remains tangent to the motion of the selected pair of axes
Experimentation verify the good stability and conformable precision in glass cutting etc.
Key Words: robot, motion control card, glass cutting
1 引言
工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机
电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产设备。根据机器人的动作
形态，一般可分为下面五类：圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、直角
节型机器人、并联机器人。切割机器人属于直角坐标型的工业机器人，每种类型的切割机器
人都对应着特定的加工材料和加工工艺，如国内开发的高压水切割机器人，型钢机器人切割
系统等。对于玻璃等脆性材料，由于需要采用带有金刚石的刀具，这就要求刀头的角度必须
始终与切割图形的轨迹保持正切，以具有最好的刀印和开片效果，正是基于这样的应用，我
们开发了这样的机器人智能切割系统。该机器人模型示意图如图 1 所示：
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