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- 安川FDS系列编程手册
- 文件大小：17428
- 授权方式：免费版
- 软件类别：安川伺服
- 软件语言：简体中文
- 运行环境：Win9x/Me/NT/2000/XP/Win7
- 所需点数：家家 E-mail
- 相关链接：开发商主页 程序演示
- 更新时间：2010-6-21 16:47:00
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软件简介
安川FDS系列编程手册
该编程手册对编程语言进行了描述，它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。
·控制包CP-316（下文称为CP-316）
·控制包CP-316H（下文称为CP-316H）
·控制包CP-317（下文称为CP-317）
·控制包CP-916A（下文称为CP-916A）
·控制包CP-916B（下文称为CP-916B）
·控制包CP-916G（下文称为CP-916G）
·控制包CP-816 RIO-05（下文称为CP-816 RIO-05）
在该手册中，“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。
并且，“CP-717”指的是控制包CP-717（下文称为CP-717），它是上述FDS系列控制器的外设。然而，FDS系列控制器可联到CP-717，依赖所用的软件OS/2或Windows 95而有所不同（参见附录4“编程设备导致的限制”）。
目录
1 编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-1
1.1 编程语言 1-2
2 图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-1
2.1 父图的类型和优先级 2-2
2.2 控制父图的执行 2-3
2.2.1 控制父图的执行 2-3
2.2.2 调度图形扫描进程的执行 2-4
2.3 图的分级结构 2-4
2.3.1 图的分级结构 2-4
2.3.2 图的执行方法 2-5
2.4 函数 2-5
2.4.1 函数的定义 2-6
2.4.2 用户函数的准备过程 2-6
3 寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-1
3.1 寄存器标识方法 3-2
3.2 数据类型 3-3
3.3 寄存器类型 3-5
3.3.1 DWG寄存器 3-5
3.3.2 功能寄存器 3-6
3.3.3 CPU内部寄存器 3-6
3.3.4 下标i 和j 3-7
(1) 当下标赋予二进制位数据时 3-7
(2) 当下标赋予整型数据时 3-7
(3) 当下标赋予长整型数据时 3-7
(4) 当下标赋予实数时 3-7
(5) 使用下标的程序例子 3-7
3.3.5 功能的输入/输出和功能寄存器 3-8
3.3.6 程序和寄存器引用范围 3-9
3.4 符号管理 3-10
3.4.1 DWG中的符号管理 3-10
3.4.2 功能中的符号管理 3-10
3.5 符号的向上链接和自动的数据分配 3-11
3.5.1 符号的向上链接 3-11
3.5.2 自动的寄存器数据分配 3-11
4 基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-1
4.1 带[ ]的指令 4-3
4.2 程序控制指令 4-4
4.2.1 子图引用指令（SEE） 4-4
4.2.2 FOR结构语句 4-5
4.2.3 WHILE结构语句 4-6
4.2.4 IF结构语句 4-8
（1） IF结构语句-1 4-8
（2） IF结构语句-2 4-9
4.2.5 函数引用指令（FSTART） 4-10
4.2.6 函数输入指令（FIN） 4-11
4.2.7 函数输出指令（FOUT） 4-12
4.2.8 注释指令（COMMENT） 4-14
4.2.9 扩展程序执行指令（XCALL） 4-16
4.3 直接输入/输出指令 4-17
4.3.1 直接输入指令（IN） 4-17
4.3.2 直接输出指令（OUT） 4-17
4.3.3 中断禁止直接输入指令（INR） 4-18
4.3.4 中断禁止直接输出指令（OUTR） 4-18
4.3.5 继续执行直接输入指令（INS） 4-19
4.3.6 继续执行直接输出指令（OUTS） 4-22
目录
4.4 时序回路指令 4-24
4.4.1 N.O.接触指令 4-24
4.4.2 N.C.接触指令 4-25
4.4.3 线圈指令 4-25
4.4.4 线圈设置指令/线圈复位指令 4-26
4.4.5 上升脉冲指令 4-28
4.4.6 下降脉冲指令 4-29
4.4.7 接通延时定时器指令：计量单位=0.01秒 4-30
4.4.8 断开延时定时器指令：计量单位=0.01秒 4-32
4.4.9 接通延时定时器指令：计量单位=1秒 4-34
4.4.10 断开延时定时器指令：计量单位=1秒 4-36
4.5 逻辑操作指令 4-39
4.5.1 AND（与）指令 4-39
4.5.2 OR（或）指令 4-40
4.5.3 XOR（异或）指令 4-40
4.6 数字操作指令 4-41
4.6.1 整型数输入指令 4-41
4.6.2 实数输入指令 4-42
4.6.3 存储指令 4-43
4.6.4 加法指令 4-44
4.6.5 减法指令 4-45
4.6.6 扩展加法指令 4-46
4.6.7 扩展减法指令 4-47
4.6.8 乘法指令 4-48
4.6.9 除法指令 4-49
4.6.10 整型数取余指令（MOD） 4-50
4.6.11 实数取余指令（REM） 4-50
4.6.12 递增指令（INC） 4-51
4.6.13 递减指令（DEC） 4-52
4.6.14 时间加法指令（TMADD） 4-53
4.6.15 时间减法指令（TMSUB） 4-54
4.6.16 时间开销指令（SPEND） 4-55
4.7 数字转换指令 4-57
4.7.1 符号求逆指令（INV） 4-57
4.7.2 1的补码指令（COM） 4-58
4.7.3 绝对值转换指令（ABS） 4-58
4.7.4 二进制转换指令（BIN） 4-59
4.7.5 BCD码转换指令（BCD） 4-59
4.7.6 奇偶转换指令（PARITY） 4-60
4.7.7 ASCII码转换1指令（ASCII） 4-60
4.7.8 ASCII码转换2指令（BINASC） 4-61
4.7.9 ASCII码转换3指令（ASCBIN） 4-62
4.8 比较指令 4-63
4.8.1 比较指令 4-63
4.8.2 范围检查指令（RCHK） 4-65
4.9 数据操作指令 4-66
4.9.1 循环左移位指令（ROTL）/循环右移位指令（ROTR） 4-66
4.9.2 位传送指令（MOVB） 4-67
4.9.3 字传送指令（MOVW） 4-68
4.9.4 交换传送指令（XCHG） 4-69
4.9.5 表初始化指令（SETW） 4-70
4.9.6 字节→字扩展指令（BEXTD） 4-71
4.9.7 字→字节压缩指令（BPRESS） 4-72
4.9.8 数据搜索指令（BSRCH） 4-73
4.9.9 分类指令（SORT） 4-74
4.9.10 左移位指令（SHFTL） 4-74
4.9.11 字拷贝指令（COPYW） 4-76
4.9.12 字节交换指令（BSWAP） 4-77
4.10 基本函数指令 4-78
4.10.1 平方根指令（SQRT） 4-78
4.10.2 正弦指令（SIN） 4-79
4.10.3 余弦指令（COS） 4-80
4.10.4 正切指令（TAN） 4-81
4.10.5 反正弦指令（ASIN） 4-81
4.10.6 反余弦指令（ACOS） 4-81
4.10.7 反正切指令（ATAN） 4-82
4.10.8 指数指令（EXP） 4-83
4.10.9 对数指令（LN） 4-83
4.10.10 常用对数指令（LOG） 4-83
4.11 DDC（直接数字控制）指令 4-84
4.11.1 死区A指令 4-84
4.11.2 死区B指令 4-85
4.11.3 上限和下限指令（LIMIT） 4-86
4.11.4 PI控制指令（PI） 4-88
4.11.5 PD控制指令（PD） 4-91
4.11.6 PID控制指令（PID） 4-94
4.11.7 一阶滞后指令（LAG） 4-98
4.11.8 相位超前滞后指令（LLAG） 4-99
4.11.9 函数生成指令（FGN） 4-101
4.11.10 反函数生成指令（IFGN） 4-103
4.11.11 线性加速器1指令（LAU） 4-105
4.11.12 线性加速器2指令（SLAU） 4-110
4.11.13 脉冲宽度调制指令（PWM） 4-117
4.12 表格数据操作指令 4-118
4.12.1 数据块读指令（TBLBR） 4-118
4.12.2 数据块写指令（TBLBW） 4-119
4.12.3 列搜索指令：竖直方向（TBLSRL） 4-120
4.12.4 行搜索指令：水平方向（TBLSRC） 4-121
4.12.5 数据块清除指令（TBLCL） 4-122
4.12.6 表格数据块传送指令（TBLMV） 4-123
4.12.7 队列表读指令（QTBLR, QTBLRI） 4-124
4.12.8 队列表写指令（QTBLW, QTBLWI） 4-125
4.12.9 队列指针清除指令（QTBLCL） 4-126
5 SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-1
5.1 SFC程序的配置 5-2
5.2 SFC的执行 5-2
5.3 SFC系统运行寄存器 5-3
5.4 SFC流程图 5-4
5.5 SFC作用盒 5-5
5.6 SFC输出定义时序图 5-6
5.7 步骤名称指定方法 5-7
5.8 取出系统步骤号 5-7
5.9 SFC程序的预处理 5-8
5.9.1 有关分支和收敛连接的限制 5-9
5.9.2 有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制 5-11
5.9.3 多令牌结构中分支数量的限制 5-8
5.9.4 有关子例程的限制 5-13
（1） 有关嵌套的限制（宏的深度） 5-14
（2） 有关转移的限制 5-15
（3） 有关分支的限制 5-16
（4） 有关定时器条件转移指令 5-17
5.9.5 有关步骤名称的限制 5-18
目录
6 表格式编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-1
6.1 表格式程序的类型 6-2
6.2 表格式程序的执行 6-3
6.3 常量表（M寄存器） 6-4
6.3.1 常量表（M寄存器）概述 6-4
6.3.2 准备常量表（M寄存器） 6-5
（1） 定义常量表（M寄存器） 6-5
（2） 输入常量表（M寄存器） 6-5
6.4 常量表（#寄存器） 6-6
6.4.1 常量表（#寄存器）概述 6-6
6.4.2 准备常量表（#寄存器） 6-7
（1） 定义常量表（#寄存器） 6-7
（2） 输入常量表（#寄存器） 6-7
6.5 I/O转换表 6-8
6.5.1 I/O转换表概述 6-8
6.5.2 准备I/O转换表 6-9
（1） 比例转换功能 6-9
（2） 位信号转换表 6-10
6.6 互锁表 6-12
6.6.1 互锁表概述 6-12
6.6.2 准备互锁表 6-13
6.7 部件组成表 6-14
6.7.1 部件组成表概述 6-14
6.7.2 准备部件组成表 6-15
6.7.3 准备部件功能程序 6-16
6.8 常量表（C寄存器） 4-17
6.8.1 常量表（C寄存器）概述 6-17
6.8.2 常量表（C寄存器） 6-18
（1） 常量表（C寄存器）定义 6-18
（2） 输入常量表（C寄存器） 6-18
7 标准的系统功能-------------------------------------------------------------------------------------------------------7-1
7.1 数据跟踪读功能（DTRC-RD） 7-2
7.1.1 读取数据 7-3
7.1.2 读数据的配置 7-4
（1） 数据配置 7-4
（2） 数据长度 7-4
（3） 记录数 7-4
7.2 跟踪功能（TRACE） 7-5
7.3 故障跟踪读功能（FTRC-RD） 7-6
7.3.1 读取数据（故障时出现的数据） 7-7
7.3.2 读取数据的配置（故障时出现的数据） 7-7
（1） 数据配置 7-7
（2） 记录配置 7-7
（3） 指定号码寄存器结构（2个字） 7-7
（4） 记录数 7-7
7.3.3 读取数据（故障恢复数据） 7-8
7.3.4 读数据配置（故障恢复数据） 7-8
（1） 数据配置 7-8
（2） 记录配置 7-8
（3） 记录数 7-8
7.4 反相器跟踪读功能（ITRC-RD） 7-9
7.4.1 读取反相器跟踪数据 7-10
7.4.2 读取数据配置 7-10
（1） 数据配置 7-10
（2） 记录长度 7-10
（3） 记录数 7-10
7.5 反相器常量写功能（ICNS-WR） 7-11
7.5.1 写入数据的配置 7-12
7.5.2 写入 EEPROM 的方法 7-13
（1） 写进入指令 7-13
（2） 程序例子 7-14
7.6 反相器常量读功能（ ICNS-RD） 7-16
7.7 CP-213 初始化数据设置功能（ ISET-213 ） 7-18
7.8 发送信息功能 7-19
7.8.1 参数 7-20
（1） 处理结果（参数 00 ） 7-20
（2） 状态（参数 01 ） 7-21
（3） 被叫站#（参数 02 ） 7-22
（4） 功能代码（参数 04 ） 7-22
（5） 数据地址（参数 05 ） 7-23
（6） 数据大小（参数 06 ） 7-25
（7） 被叫处理器#（参数 07 ） 7-25
（8） 线圈偏移量（参数 08 ） 7-25
（9） 输入继电器偏移量（参数 09 ） 7-25
（10） 输入寄存器偏移量（参数 10 ） 7-25
（11） 保持寄存器偏移量（参数 11 ） 7-25
（12） 系统留用（参数 12 ） 7-25
（13） 数据地址、大小和偏移量之间的关系 7-26
（14） 当传输协议是非过程的 7-26
7.8.2 输入 7-26
（1） EXECUTE（发送信息执行命令） 7-26
（2） ABORT（发送信息强迫中断命令） 7-26
（3） DEV-TYP（传输设备类型） 7-26
（4） PRO-TYP（传输协议） 7-26
（5） CIR-NO（链路号） 7-27
（6） CH-NO（通道号）
（7） PARAM（设置数据头地址） 7-27
7.8.3 输出 7-27
（1） BUSY（正在处理中） 7-27
（2） COMPLETE（处理完成） 7-27
（3） ERROR（出现错误） 7-27
7.8.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性 7-28
7.8.5 程序例子 7-29
7.9 接收信息功能 7-30
7.9.1 参数 7-31
（1） 处理结果（参数 00 ） 7-31
（2） 状态（参数 01 ） 7-32
（3） 呼叫站#（参数 02 ） 7-32
（4） 功能代码（参数 04 ） 7-32
（5） 数据地址（参数 05 ） 7-32
（6） 数据大小（参数 06 ） 7-32
（7） 呼叫CPU#（参数 07 ） 7-32
（8） 线圈偏移量（参数 08 ） 7-32
（9） 输入继电器偏移量（参数 09 ） 7-32
（10） 输入寄存器偏移量（参数 10 ） 7-33
（11） 保持寄存器偏移量（参数 11 ） 7-33
（12） 写入范围LO（参数12），写入范围HI（参数13） 7-33
（13） 系统留用（参数 14） 7-33
（14） 当传输协议是非过程的 7-33
7.9.2 输入 7-33
（1） EXECUTE（接收信息执行命令） 7-33
（2） ABORT（接收信息强迫中断命令） 7-33
（3） DEV-TYP（传输设备类型） 7-33
（4） PRO-TYP（传输协议） 7-34
（5） CIR-NO（链路号） 7-34
（6） CH-NO（通道号） 7-34
（7） PARAM（设置数据头地址） 7-34
目录
7.9.3 输出 7-34
（1） BUSY（正在处理中） 7-34
（2） COMPLETE（处理完成） 7-34
（3） ERROR（出现错误） 7-34
7.9.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性 7-35
7.9.5 程序例子 7-35
7.10 记数器功能 7-37
7.11 先进先出功能（FINFOUT） 7-38
7.12 获取标签信息功能（TAGGET） 7-38
附录-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1
1 指令字的类型 A-2
2 指令列表 A-3
3 每个控制模块的限制 A-16
4 编程设备的限制 A-20
软件搜索：
66821730(技术支持)
