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  • 安川FDS系列编程手册 
  • 文件大小:17428
  • 授权方式:免费版
  • 软件类别:安川伺服
  • 软件语言:简体中文
  • 运行环境:Win9x/Me/NT/2000/XP/Win7
  • 所需点数:家家  E-mail
  • 相关链接:开发商主页  程序演示
  • 更新时间:2010-6-21 16:47:00
  • 解压密码:
  • 推荐等级:3星级
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软件简介

安川FDS系列编程手册

该编程手册对编程语言进行了描述,它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。

·控制包CP-316(下文称为CP-316

·控制包CP-316H(下文称为CP-316H

·控制包CP-317(下文称为CP-317

·控制包CP-916A(下文称为CP-916A

·控制包CP-916B(下文称为CP-916B

·控制包CP-916G(下文称为CP-916G

·控制包CP-816 RIO-05(下文称为CP-816 RIO-05

在该手册中,“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。

并且,“CP-717”指的是控制包CP-717(下文称为CP-717),它是上述FDS系列控制器的外设。然而,FDS系列控制器可联到CP-717,依赖所用的软件OS/2Windows 95而有所不同(参见附录4“编程设备导致的限制”)。

目录                                                                           

1  编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-1

1.1  编程语言 1-2

2  图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-1

2.1  父图的类型和优先级 2-2

2.2  控制父图的执行 2-3

2.2.1 控制父图的执行 2-3

2.2.2  调度图形扫描进程的执行 2-4

2.3  图的分级结构 2-4

2.3.1  图的分级结构 2-4

2.3.2  图的执行方法 2-5

2.4  函数 2-5

2.4.1  函数的定义 2-6

2.4.2  用户函数的准备过程 2-6

3  寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-1

3.1  寄存器标识方法 3-2

3.2  数据类型 3-3

3.3  寄存器类型 3-5

3.3.1  DWG寄存器 3-5

3.3.2  功能寄存器 3-6

3.3.3  CPU内部寄存器 3-6

3.3.4  下标j 3-7

(1) 当下标赋予二进制位数据时 3-7

(2) 当下标赋予整型数据时 3-7

(3) 当下标赋予长整型数据时 3-7

(4) 当下标赋予实数时 3-7

(5) 使用下标的程序例子 3-7

3.3.5  功能的输入/输出和功能寄存器 3-8

3.3.6  程序和寄存器引用范围 3-9

3.4  符号管理 3-10

3.4.1  DWG中的符号管理 3-10

3.4.2  功能中的符号管理 3-10

3.5  符号的向上链接和自动的数据分配 3-11

3.5.1 符号的向上链接 3-11

3.5.2 自动的寄存器数据分配 3-11

4  基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-1

4.1  [ ]的指令 4-3

4.2  程序控制指令 4-4

4.2.1  子图引用指令(SEE) 4-4

4.2.2  FOR结构语句 4-5

4.2.3  WHILE结构语句 4-6

4.2.4  IF结构语句 4-8

(1) IF结构语句-1  4-8

(2) IF结构语句-2  4-9

4.2.5  函数引用指令(FSTART) 4-10

4.2.6  函数输入指令(FIN) 4-11

4.2.7  函数输出指令(FOUT) 4-12

4.2.8  注释指令(COMMENT) 4-14

4.2.9  扩展程序执行指令(XCALL) 4-16

4.3  直接输入/输出指令 4-17

4.3.1  直接输入指令(IN) 4-17

4.3.2  直接输出指令(OUT) 4-17

4.3.3  中断禁止直接输入指令(INR) 4-18

4.3.4  中断禁止直接输出指令(OUTR) 4-18

4.3.5  继续执行直接输入指令(INS) 4-19

4.3.6 继续执行直接输出指令(OUTS) 4-22

目录

4.4  时序回路指令 4-24

4.4.1  N.O.接触指令 4-24 

4.4.2  N.C.接触指令 4-25

4.4.3  线圈指令 4-25

4.4.4  线圈设置指令/线圈复位指令 4-26

4.4.5  上升脉冲指令 4-28

4.4.6  下降脉冲指令 4-29

4.4.7  接通延时定时器指令:计量单位=0.01 4-30

4.4.8  断开延时定时器指令:计量单位=0.01 4-32

4.4.9  接通延时定时器指令:计量单位=1 4-34

4.4.10 断开延时定时器指令:计量单位=1 4-36

4.5  逻辑操作指令 4-39

4.5.1  AND(与)指令 4-39

4.5.2  OR(或)指令 4-40

4.5.3  XOR(异或)指令 4-40

4.6  数字操作指令 4-41

4.6.1  整型数输入指令 4-41

4.6.2  实数输入指令 4-42

4.6.3  存储指令 4-43

4.6.4  加法指令 4-44

4.6.5  减法指令 4-45

4.6.6  扩展加法指令 4-46

4.6.7  扩展减法指令 4-47

4.6.8  乘法指令 4-48

4.6.9  除法指令 4-49

4.6.10 整型数取余指令(MOD 4-50

4.6.11 实数取余指令(REM 4-50

4.6.12 递增指令(INC 4-51

4.6.13 递减指令(DEC) 4-52

4.6.14 时间加法指令(TMADD 4-53

4.6.15 时间减法指令(TMSUB 4-54

4.6.16 时间开销指令(SPEND 4-55

4.7  数字转换指令 4-57

4.7.1  符号求逆指令(INV 4-57

4.7.2  1的补码指令(COM 4-58

4.7.3  绝对值转换指令(ABS 4-58

4.7.4  二进制转换指令(BIN 4-59

4.7.5  BCD码转换指令(BCD 4-59

4.7.6  奇偶转换指令(PARITY 4-60

4.7.7  ASCII码转换1指令(ASCII) 4-60

4.7.8  ASCII码转换2指令(BINASC 4-61

4.7.9  ASCII码转换3指令(ASCBIN 4-62

4.8  比较指令 4-63

4.8.1  比较指令 4-63

4.8.2  范围检查指令(RCHK 4-65

4.9  数据操作指令 4-66

4.9.1  循环左移位指令(ROTL/循环右移位指令(ROTR 4-66

4.9.2  位传送指令(MOVB 4-67

4.9.3  字传送指令(MOVW 4-68

4.9.4  交换传送指令(XCHG 4-69

4.9.5  表初始化指令(SETW 4-70

4.9.6  字节→字扩展指令(BEXTD 4-71

4.9.7  字→字节压缩指令(BPRESS 4-72

4.9.8  数据搜索指令(BSRCH 4-73

4.9.9  分类指令(SORT) 4-74

4.9.10 左移位指令(SHFTL 4-74

4.9.11 字拷贝指令(COPYW) 4-76

4.9.12 字节交换指令(BSWAP 4-77

4.10  基本函数指令 4-78

4.10.1  平方根指令(SQRT 4-78

4.10.2  正弦指令(SIN 4-79

4.10.3  余弦指令(COS 4-80

4.10.4  正切指令(TAN 4-81

4.10.5  反正弦指令(ASIN 4-81

4.10.6  反余弦指令(ACOS 4-81

4.10.7  反正切指令(ATAN 4-82

4.10.8  指数指令(EXP 4-83

4.10.9  对数指令(LN 4-83

4.10.10 常用对数指令(LOG 4-83

4.11  DDC(直接数字控制)指令 4-84

4.11.1  死区A指令 4-84

4.11.2  死区B指令 4-85

4.11.3  上限和下限指令(LIMIT 4-86

4.11.4  PI控制指令(PI 4-88

4.11.5  PD控制指令(PD 4-91

4.11.6  PID控制指令(PID 4-94

4.11.7  一阶滞后指令(LAG 4-98

4.11.8  相位超前滞后指令(LLAG 4-99

4.11.9  函数生成指令(FGN 4-101

4.11.10 反函数生成指令(IFGN 4-103

4.11.11 线性加速器1指令(LAU 4-105

4.11.12 线性加速器2指令(SLAU 4-110

4.11.13 脉冲宽度调制指令(PWM 4-117

4.12  表格数据操作指令 4-118

4.12.1  数据块读指令(TBLBR 4-118

4.12.2  数据块写指令(TBLBW 4-119

4.12.3  列搜索指令:竖直方向(TBLSRL 4-120

4.12.4  行搜索指令:水平方向(TBLSRC 4-121

4.12.5  数据块清除指令(TBLCL 4-122

4.12.6  表格数据块传送指令(TBLMV 4-123

4.12.7  队列表读指令(QTBLR, QTBLRI 4-124

4.12.8  队列表写指令(QTBLW, QTBLWI 4-125

4.12.9  队列指针清除指令(QTBLCL 4-126

SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-1

5.1  SFC程序的配置  5-2

5.2  SFC的执行  5-2

5.3  SFC系统运行寄存器  5-3

5.4  SFC流程图  5-4

5.5 SFC作用盒  5-5

5.6 SFC输出定义时序图  5-6

5.7 步骤名称指定方法  5-7

5.8 取出系统步骤号  5-7

5.9 SFC程序的预处理  5-8

5.9.1  有关分支和收敛连接的限制  5-9

5.9.2  有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制  5-11

5.9.3  多令牌结构中分支数量的限制  5-8

5.9.4  有关子例程的限制  5-13

(1) 有关嵌套的限制(宏的深度)  5-14

(2) 有关转移的限制  5-15

(3) 有关分支的限制  5-16

(4) 有关定时器条件转移指令  5-17

5.9.5  有关步骤名称的限制  5-18

 目录

表格式编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-1

6.1  表格式程序的类型  6-2

6.2  表格式程序的执行  6-3

6.3  常量表(M寄存器)  6-4

6.3.1  常量表(M寄存器)概述  6-4

6.3.2  准备常量表(M寄存器)  6-5

(1) 定义常量表(M寄存器)  6-5

(2) 输入常量表(M寄存器)  6-5

6.4  常量表(#寄存器)  6-6

6.4.1  常量表(#寄存器)概述  6-6

6.4.2  准备常量表(#寄存器)  6-7

(1) 定义常量表(#寄存器)  6-7

(2) 输入常量表(#寄存器)  6-7

6.5  I/O转换表  6-8

6.5.1   I/O转换表概述  6-8

6.5.2   准备I/O转换表  6-9

(1) 比例转换功能  6-9

(2) 位信号转换表  6-10

6.6  互锁表  6-12

6.6.1  互锁表概述  6-12

6.6.2  准备互锁表  6-13

6.7 部件组成表  6-14

6.7.1  部件组成表概述  6-14

6.7.2  准备部件组成表  6-15

6.7.3  准备部件功能程序  6-16

6.8  常量表(C寄存器)  4-17

6.8.1  常量表(C寄存器)概述  6-17

6.8.2  常量表(C寄存器)  6-18

(1) 常量表(C寄存器)定义  6-18

(2) 输入常量表(C寄存器)  6-18

标准的系统功能-------------------------------------------------------------------------------------------------------7-1

7.1  数据跟踪读功能(DTRC-RD)  7-2

7.1.1  读取数据  7-3

7.1.2  读数据的配置  7-4

(1) 数据配置  7-4

(2) 数据长度  7-4

(3) 记录数  7-4

7.2  跟踪功能(TRACE)  7-5

7.3  故障跟踪读功能(FTRC-RD)  7-6

7.3.1  读取数据(故障时出现的数据)  7-7

7.3.2  读取数据的配置(故障时出现的数据)  7-7

(1) 数据配置  7-7

(2) 记录配置  7-7

(3) 指定号码寄存器结构(2个字)  7-7

(4) 记录数  7-7

7.3.3  读取数据(故障恢复数据)  7-8

7.3.4  读数据配置(故障恢复数据)  7-8

(1) 数据配置  7-8

(2) 记录配置  7-8

(3) 记录数  7-8

7.4  反相器跟踪读功能(ITRC-RD)  7-9

7.4.1  读取反相器跟踪数据  7-10

7.4.2  读取数据配置  7-10

(1) 数据配置  7-10

(2) 记录长度  7-10

(3) 记录数  7-10

7.5  反相器常量写功能(ICNS-WR)  7-11

7.5.1  写入数据的配置  7-12

7.5.2  写入 EEPROM 的方法  7-13

(1) 写进入指令  7-13

(2) 程序例子  7-14

7.6  反相器常量读功能( ICNS-RD)  7-16

7.7  CP-213 初始化数据设置功能( ISET-213 )  7-18

7.8  发送信息功能  7-19

7.8.1  参数  7-20

(1) 处理结果(参数 00 )  7-20

(2) 状态(参数 01 )  7-21

(3) 被叫站#(参数 02 )  7-22

(4) 功能代码(参数 04 )  7-22

(5) 数据地址(参数 05 )  7-23

(6) 数据大小(参数 06 )  7-25

(7) 被叫处理器#(参数 07 )  7-25

(8) 线圈偏移量(参数 08 )  7-25

(9) 输入继电器偏移量(参数 09 )  7-25

(10) 输入寄存器偏移量(参数 10 )  7-25

(11) 保持寄存器偏移量(参数 11 )  7-25

(12) 系统留用(参数 12 )  7-25

(13) 数据地址、大小和偏移量之间的关系  7-26

(14) 当传输协议是非过程的  7-26

7.8.2  输入  7-26

(1) EXECUTE(发送信息执行命令)  7-26

(2) ABORT(发送信息强迫中断命令)  7-26

(3) DEV-TYP(传输设备类型)  7-26

(4) PRO-TYP(传输协议)  7-26

(5) CIR-NO(链路号)  7-27

(6) CH-NO(通道号)  

(7) PARAM(设置数据头地址)   7-27

7.8.3  输出  7-27

(1) BUSY(正在处理中)  7-27

(2) COMPLETE(处理完成)  7-27

(3) ERROR(出现错误)  7-27

7.8.4  CP-217F上,其他公司通信协议引起的局限性  7-28

7.8.5  程序例子  7-29

7.9  接收信息功能  7-30

7.9.1  参数  7-31

(1) 处理结果(参数 00 )  7-31

(2) 状态(参数 01 )  7-32

(3) 呼叫站#(参数 02 )  7-32

(4) 功能代码(参数 04 )  7-32

(5) 数据地址(参数 05 )  7-32

(6) 数据大小(参数 06 )  7-32

(7) 呼叫CPU#(参数 07 )  7-32

(8) 线圈偏移量(参数 08 )  7-32

(9) 输入继电器偏移量(参数 09 )  7-32

(10) 输入寄存器偏移量(参数 10 )  7-33

(11) 保持寄存器偏移量(参数 11 )  7-33

(12) 写入范围LO(参数12),写入范围HI(参数13)  7-33

(13) 系统留用(参数 14)  7-33

(14) 当传输协议是非过程的  7-33

7.9.2  输入  7-33

(1) EXECUTE(接收信息执行命令)  7-33

(2) ABORT(接收信息强迫中断命令)  7-33

(3) DEV-TYP(传输设备类型)  7-33

(4) PRO-TYP(传输协议)  7-34

(5) CIR-NO(链路号)  7-34

(6) CH-NO(通道号)  7-34

(7) PARAM(设置数据头地址)  7-34

目录

7.9.3  输出  7-34

(1) BUSY(正在处理中)  7-34

(2) COMPLETE(处理完成)  7-34

(3) ERROR(出现错误)  7-34

7.9.4  CP-217F上,其他公司通信协议引起的局限性  7-35

7.9.5  程序例子  7-35

7.10  记数器功能  7-37

7.11  先进先出功能(FINFOUT)  7-38

7.12  获取标签信息功能(TAGGET)  7-38

附录-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1

指令字的类型  A-2

指令列表  A-3

每个控制模块的限制  A-16

编程设备的限制  A-20

 

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