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- 安川伺服SGDS用户手册
- 文件大小:23692
- 授权方式:免费版
- 软件类别:安川伺服
- 软件语言:简体中文
- 运行环境:Win9x/Me/NT/2000/XP/Win7
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- 相关链接:开发商主页 程序演示
- 更新时间:2010-6-21 15:23:00
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相关软件
软件简介
目录
本手册的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
与安全有关的符号说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v
安全注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi
第1 章 概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1
1.1 产品的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 产品的确认事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 伺服电机的铭牌- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.3 SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌 - - - - - - - - - - - - - - - - 1-3
1.2 产品各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.2.1 伺服电机各部分的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4
1.2.2 伺服单元各部分的名称- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-6
1.3 机器构成图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.4 适合标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-12
1.4.1 北美、安全标准(UL,CSA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-12
1.4.2 欧洲标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-12
第2 章 选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-1
2.1 伺服电机型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 SGMMJ 型- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 SGMAS/SGMPS/SGMSS 型- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.1.3 SGMGH 型 (1500min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.4 SGMGH 型(1000min-1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.1.5 SGMCS 型- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-10
2.2 伺服单元型号的判别方法 - - - - - - - - - - - - - - 2-11
2.3 Σ-III 系列组合一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-12
2.4 电缆选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-14
2.4.1 SGMMJ 型伺服电机用电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-14
2.4.2 SGMAS/SGMPS 型伺服电机用电缆- - - - - - - - - - - - - - - - 2-17
2.4.3 SGMSS 型/SGMGH 型伺服电机用电缆 - - - - - - - - - - - - - - 2-21
2.4.4 SGMCS 型伺服电机用电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-24
2.5 外围装置的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.5.1 专用选购件- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.5.2 配线用断路器与保险丝容量- - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-28
2.5.3 噪音滤波器、电磁接触器、浪涌抑制器、AC/DC 电抗器- - - - - - 2-29
2.5.4 再生电阻器、制动器电源装置- - - - - - - - - - - - - - - - - 2-30
第3 章 SERVOPACK( 伺服单元) 的规格与外形图 - - - - - 3-1
3.1 伺服单元的额定值、规格 - - - - - - - - - - - - - - 3-2
3.2 伺服单元的安装 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-4
3.3 伺服单元的内部框图 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
3.3.1 单相100V 用30W ~ 400W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
3.3.2 单相200V 用50W ~ 400W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
3.3.3 三相200V 用500W ~ 1.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.3.4 单相200V 用750W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.3.5 三相200V 用1.5kW ~ 3.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-8
3.3.6 三相200V 用5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-8
3.3.7 三相200V 用6.0kW、7.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9
3.4 伺服单元的电源容量与功耗 - - - - - - - - - - - - - 3-10
3.5 伺服单元的过载保护特性与负载转动惯量 - - - - - - - 3-11
3.5.1 过载保护特性- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.5.2 启动时间与停止时间- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-12
3.5.3 负载转动惯量- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13
3.6 伺服单元外形图速查表 - - - - - - - - - - - - - - - 3-17
3.7 外形图( 基座型):SGDS-12A/-12A - - - - - 3-18
3.7.1 单相AC100V:30W
单相100V/200V:50W/100W/200W - - - - - - - - - - - - - - - 3-18
3.7.2 单相100V:400W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-18
3.7.3 单相200V:400W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-19
3.7.4 单相200V:750W
三相200V:500W/1.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-19
3.7.5 三相200V:1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-20
3.7.6 三相200V:2.0kW/3.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-20
3.7.7 三相200V:5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.7.8 三相200V:6.0kW/7.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.8 外形图( 轨架固定型):SGDS-12AR/-12AR - - 3-22
3.8.1 单相100V/200V:50W/100W/200W - - - - - - - - - - - - - - - 3-22
3.8.2 单相100V:400W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-22
3.8.3 单相200V:400W - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
3.8.4 单相200V:750W
三相200V:500W/1.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
3.8.5 三相200V:1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-24
3.8.6 三相200V:2.0kW/3.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-24
3.8.7 三相200V:5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-25
第4 章 电缆、外围装置的规格与外形图 - - - - - - - - - 4-1
4.1 SERVOPACK( 伺服单元) 主电路电线尺寸- - - - - - - - - 4-2
4.2 主电路、控制电源连接器、电机电缆用连接器 - - - - - - 4-4
4.2.1 弹簧型( 标准件) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
4.2.2 压接型( 选购件) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5
4.3 输入输出信号用电缆(CN1 用) - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.3.1 连接器型号、电线尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.4 外围装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-7
4.4.1 数字操作器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-7
4.4.2 模拟监视用电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-7
4.4.3 连接器接线板转换装置- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.4.4 制动器电源装置- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9
4.4.5 外接再生电阻器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-10
4.4.6 再生电阻装置- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.4.7 绝对值编码器用电池- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.4.8 配线用断路器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-13
4.4.9 噪音滤波器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
4.4.10 电磁接触器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-17
4.4.11 浪涌抑制器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-19
4.4.12 电源高谐波抑制用AC/DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - 4-20
4.4.13 MECHATROLINK/MECHATROLINK-II 通信电缆 - - - - - - - - - - - 4-21
4.4.14 MECHATROLINK/MECHATROLINK-II 终端 - - - - - - - - - - - - - 4-21
4.4.15 全封闭控制用两端带连接器的电缆 - - - - - - - - - - - - - - 4-21
4.4.16 全封闭控制用序列转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-22
第5 章 配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-1
5.1 主电路的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.1 主电路端子的名称及功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.2 主电路电源连接器( 弹簧型) 的配线方法- - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.3 典型的主电路配线实例- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.2 编码器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
5.2.1 与编码器的连接- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
5.2.2 编码器用连接器(CN2) 的端子排列- - - - - - - - - - - - - - - 5-7
5.3 输入输出信号的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.3.1 输入输出信号(CN1) 的连接实例- - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.3.2 输入输出信号连接器(CN1) 的端子排列- - - - - - - - - - - - - 5-8
5.3.3 输入输出信号(CN1) 的名称及其功能- - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.3.4 接口电路- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-10
5.4 MECHATROLINK-II 通信的配线 - - - - - - - - - - - - - 5-12
5.4.1 MECHATROLINK-II 通信的配线实例 - - - - - - - - - - - - - - - 5-12
5.4.2 MECHATROLINK-II 电缆配线时的注意事项 - - - - - - - - - - - - 5-13
5.5 全封闭编码器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-15
5.5.1 HEIDENHAIN 制线性标尺的连接实例 - - - - - - - - - - - - - - 5-15
5.5.2 RENISHAW 制线性标尺的连接实例 - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.6 其他配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-17
5.6.1 配线注意事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-17
5.6.2 抗干扰配线- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-18
5.6.3 多台伺服单元的使用- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-21
5.6.4 在400V 级电源电压环境中的使用 - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.6.5 电源高谐波抑制用AC/DC 电抗器- - - - - - - - - - - - - - - - 5-23
5.6.6 UL 设置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-24
5.7 再生电阻器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
5.7.1 再生电力与再生电阻- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
5.7.2 外接再生电阻器的连接- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
第6 章 MECHATROLINK-II 通信 - - - - - - - - - - - - - 6-1
6.1 规格及构成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.1 系统构成- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.2 MECHATROLINK-II 通信设定 - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2.1 通信规格的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2.2 传送周期的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2.3 局地址的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.3 主命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.3.1 无效命令(NOP:00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.3.2 参数调用命令(PRM_RD:01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7
6.3.3 参数写入命令(PRM_WR:02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.3.4 ID 调用命令(ID_RD:03H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.3.5 机器设定要求命令(CONFIG:04H) - - - - - - - - - - - - - - - 6-10
6.3.6 异常、警告调用命令(ALM_RD:05H) - - - - - - - - - - - - - - 6-11
6.3.7 异常、警告清除命令(ALM_CLR:06H) - - - - - - - - - - - - - 6-12
6.3.8 同步确立要求命令(SYNC_SET:0DH) - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.3.9 MECHATROLINK-II 连接确立要求命令(CONNECT:0EH) - - - - - - - 6-14
6.3.10 连接释放要求命令(DISCONNECT:0FH) - - - - - - - - - - - - 6-15
6.3.11 不挥发参数调用命令(PPRM_RD:1BH) - - - - - - - - - - - - - 6-16
6.3.12 不挥发参数写入命令(PPRM_WR:1CH) - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.3.13 坐标系设定命令(POS_SET:20H) - - - - - - - - - - - - - - - 6-18
6.3.14 制动器动作要求命令(BRK_ON:21H) - - - - - - - - - - - - - 6-19
6.3.15 制动器解除要求命令(BRK_OFF:22H) - - - - - - - - - - - - - 6-20
6.3.16 传感器ON 命令(SENS_ON:23H) - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.3.17 传感器OFF 命令(SENS_OFF:24H) - - - - - - - - - - - - - - 6-22
6.3.18 运动控制停止要求命令(HOLD:25H) - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.3.19 闩锁模式要求命令(LTMOD_ON:28H) - - - - - - - - - - - - - 6-24
6.3.20 闩锁模式解除命令(LTMOD_OFF:29H) - - - - - - - - - - - - - 6-25
6.3.21 状态监控命令(SMON:30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.3.22 伺服ON(SV_ON:31H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-27
6.3.23 伺服OFF(SV_OFF:32H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28
6.3.24 插补进给(INTERPOLATE:34H) - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
6.3.25 定位(POSING:35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-30
6.3.26 恒速进给(FEED:36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-31
6.3.27 带位置检测功能的插补进给(LATCH:38H) - - - - - - - - - - - 6-32
6.3.28 外部输入定位(EX_POSING:39H) - - - - - - - - - - - - - - - 6-33
6.3.29 原点复归(ZRET:3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-34
6.3.30 速度指令命令(VELCTRL:3CH) - - - - - - - - - - - - - - - - 6-35
6.3.31 转矩指令命令(TRQCTRL:3DH) - - - - - - - - - - - - - - - - 6-36
6.3.32 调整命令(ADJ:3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-37
6.3.33 通用伺服控制命令(SVCTRL:3FH) - - - - - - - - - - - - - - 6-38
6.3.34 MECHATROLINK-I 连接确立要求命令(CONNECT:0EH)- - - - - - - 6-40
6.4 子命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-41
6.4.1 无效命令(NOP:00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-41
6.4.2 参数调用命令(PRM_RD:01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-41
6.4.3 参数写入命令(PRM_WR:02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-42
6.4.4 异常、警告调用命令(ALM_RD:05H) - - - - - - - - - - - - - - 6-42
6.4.5 不挥发参数调用命令(PPRM_RD:1BH) - - - - - - - - - - - - - 6-42
6.4.6 不挥发参数写入命令(PPRM_WR:1CH) - - - - - - - - - - - - - 6-43
6.4.7 闩锁模式要求命令(LTMOD_ON:28H) - - - - - - - - - - - - - - 6-43
6.4.8 闩锁模式解除命令(LTMOD_OFF:29H) - - - - - - - - - - - - - 6-43
6.4.9 状态监视命令(SMON:30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44
6.4.10 MECHATROLINK-II 主命令- 子命令组合- - - - - - - - - - - - 6-45
6.5 命令数据范围 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.5.1 闩锁信号选择(LT_SGN) 范围规格 - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.5.2 选购件(OPTION) 范围规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-47
6.5.3 状态(STATUS) 范围规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-48
6.5.4 监控选择、监控信息(SEL_MON1/2/3/4,MONITOR1/2/3/4)
范围规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-49
6.5.5 IO 监控(IO_MON) 范围规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-50
6.5.6 子状态(SUBSTATUS) 范围规格- - - - - - - - - - - - - - - - 6-51
6.6 命令、响应时间 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-52
6.6.1 命令数据的执行时间- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-52
6.6.2 监控的输入时间- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-52
6.7 运行顺序 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-53
6.7.1 用控制器管理用户参数时的运行顺序- - - - - - - - - - - - - - 6-53
6.7.2 用伺服单元管理用户参数时的运行顺序- - - - - - - - - - - - - 6-54
6.7.3 伺服ON 时的运行顺序 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-55
6.7.4 OT( 超程限位开关) 信号输入时的运行顺序- - - - - - - - - - - 6-55
6.7.5 紧急停止( 主电路OFF) 时的运行顺序 - - - - - - - - - - - - - 6-55
第7 章 运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-1
7.1 概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 关于本章的阅读- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 用户参数的构成- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.3 关于位数设定的用户参数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.2 试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.1 试运行前的检查、确认事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.2 通过MECHATROLINK-II 通信来试运行- - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.3 试运行时的检查- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.2.4 试运行时的补充事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
7.3 与机械相应的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
7.3.1 电机旋转方向的切换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
7.3.2 超程设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.3.3 软限设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-11
7.4 与指令控制器相应的设定 - - - - - - - - - - - - - - 7-12
7.4.1 顺序用输入输出信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
7.4.2 电子齿轮- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
7.4.3 加减速功能- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-18
7.4.4 运动设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
7.5 伺服单元的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-22
7.5.1 用户参数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-22
7.5.2 输入电路的信号分配- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-23
7.5.3 输出电路的信号分配- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-26
7.5.4 监控器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-27
7.6 停止功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-28
7.6.1 动态制动器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-28
7.6.2 制动器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-29
7.7 绝对值编码器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32
7.7.1 绝对值编码器的选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32
7.7.2 绝对值编码器的设定( 初始化) - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32
7.7.3 旋转圈数上限值设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-34
7.7.4 绝对值编码器原点位置偏移- - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-36
第8 章 调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-1
8.1 调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 伺服增益的调整方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.2 伺服调整功能一览表- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.2 高级自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.2.1 关于高级自动调谐- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.2.2 高级自动调谐的步骤- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8
8.3 单参数调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.3.1 关于单参数调谐- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.3.2 单参数调谐的步骤- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.4 手动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.4.1 伺服增益的说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.4.2 手动伺服增益调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.4.3 位置环增益- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.4.4 速度环增益- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15
8.4.5 速度环积分时间参数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15
8.4.6 伺服增益手动调整的大致标准- - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.4.7 调整伺服增益时的安全措施− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − 8−18
8.5 伺服增益调整应用功能 - - - - - - - - - - - - - - - 8-20
8.5.1 前馈指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-20
8.5.2 模式开关(P/PI 切换) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-21
8.5.3 速度偏置设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
8.5.4 速度反馈滤波器时间参数- - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
8.5.5 速度反馈补偿- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
8.5.6 增益切换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.5.7 预测控制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31
8.5.8 无偏差控制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-35
8.5.9 转矩指令滤波器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40
8.5.10 停止时抗震 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-42
8.5.11 齿隙补偿功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.5.12 位置积分 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.6 模拟监控 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-44
第9 章 全封闭控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-1
9.1 全封闭型SERVOPACK( 伺服单元) 的设备构成图- - - - - - 9-2
9.2 序列转换单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.2.1 序列转换单元规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.2.2 模拟信号的输入时间- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.2.3 HEIDENHAIN 制线性标尺的连接例- - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.4 RENISHAW 制线性标尺的连接例- - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.5 与序列转换单元间的连接电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.3 全封闭控制的内部构成图 - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.4 全封闭控制的相关用户参数 - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.5 RENISHAW 制线性标尺与来自伺服单元的编码器输出
信号的关系- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
第10 章 维护、检查 - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-1
10.1 异常诊断与处理措施- - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1 面板操作器的状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.2 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.1.3 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-6
10.1.4 警报/ 警告显示的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - 10-7
10.1.5 其他不良状况的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - 10-19
10.2 伺服驱动器的维护与检修- - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.2.1 伺服电机的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.2.2 伺服单元的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
10.2.3 伺服单元内部部件更换的大致标准 - - - - - - - - - - - - - 10-22
第11 章 附录 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-1
11.1 伺服电机的容量选择例- - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 速度控制的选择实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 位置控制的选择实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-4
11.1.3 再生电阻器所需容量的计算 - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-6
11.2 用户参数一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-13
11.2.1 辅助功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-13
11.2.2 用户参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-14
11.2.3 监控模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-37
11.3 调整指令(ADJ:3EH) 的使用方法 - - - - - - - - - 11-38
11.3.1 绝对值编码器的设定( 初始化) - - - - - - - - - - - - - - 11-38
11.3.2 旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-39
11.3.3 电机电流检测信号偏移量的自动调整 - - - - - - - - - - - - 11-40
11.4 用户参数设定备忘录- - - - - - - - - - - - - - - 11-41